Del pasado de Benalauría nada se sabe y hay que conjeturarlo desde la época árabe, por los sucesos históricos de que fue escenario su comarca. Ya que ninguna huella queda de ellos en su término, ni tampoco papel que nada testimonie, ni recuerdo transmitido del menor hecho legendario, hay que llenar este vacío, al menos desde la Reconquista con las generales vicisitudes de la guerra, despoblación y repoblación, por que pasaron los demás pueblos de la serranía de Ronda.

Lo que no puede dudarse es que el pueblo de Benalauría data de época árabe. Su nombre así lo revela, Ben Al Auría, que viene a significar hijos de Auria, que quizás fuera uno de tantos jefes que combatieron en nuestra Serranía, o más concretamente, alguno de los cuatrocientos jinetes de las tribus de Ben Al Jali (Benadalid), cabeza entonces de esta comarca, que decidieron la entrada en la de Ronda del primer emir independiente de Abderramán”.

A raíz de la conquista de Ronda, los Reyes Católicos ordenaron al marqués de Cádiz requiriese la rendición de diecisiete villas y aldeas que dependían de Gaucín, lo que se llevó a efecto sin gran resistencia, procediéndose seguidamente al reparto de las casas y heredades,a los nuevos pobladores.

De esta época, el único dato importante sobre esta población es que en 1570 los moriscos de Benalauría se levantaron y marcharon a la Sierra, volviendo al poco tiempo a Benadalid, donde quemaron el castillo, la iglesia y la casa del cura, además de todas las escrituras sobre ambas villas que estaban en poder del duque de Alcalá.